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大约也是在这一时期，骑兵开始在罗马军队中发挥重要的作用。为了提高步兵部队的机动能力，以保证与骑兵一起实施快速、远距离的机动，轻装步兵应运而生。
戴克里先和君士坦丁的改革
奥古斯都的行政管理、国家政策和军事战略尽管经过其继承者的修改和完善，但在3世纪中叶的混乱时期，它已经变得有些过时，明显地需要进行彻底修改。没有中央预备队的防御体制，并不适应当时的实际情况，因为罗马帝国所面临的威胁在不断增加。罗马化的“蛮族”人的军队已经大大发展，对罗马袭击的危险增大；强大富有战斗力的波斯人，也对罗马帝国造成很大威胁。只简单地增加军队的数量，而不改变其组织和作战思想，是不可能应付这种威胁的。
然而，尽管罗马帝国的统治者已经意识到这些问题，但由于内乱外患持续不断，他们没有时间重整军队，并且不得不使用他们继承的体制和作战思想来应付不断增加的威胁。
军队的总数已经增加到大约50万人。通过采取坚定而又严厉的措施，奥勒良、普洛巴斯和卡鲁斯恢复了部队的训练和纪律，至少保持了帝国早期的水平。为保持军队的忠诚可靠，他们不吸收日耳曼“蛮族”人进入军队，并把波斯人从军队中清除出去。
罗马军队组织混乱的一个主要表现是，当一处边境地区形势吃紧时，常常从另一个边境地区调集部队经过远距离机动，来增援这一边境地区的作战。当然，这可能是调集一个完整的军团，也可能是调集军团的一部分。这样做常常会使边境地区的防御出现空隙，可能发生外敌入侵的危险。这些问题合乎逻辑的解决方法是，从支队、军团和整个部队中抽出部分兵力，组成特遣队，称为“别动队”，作为一个战术单位，以执行一些临时性的任务，随时派往出现危险的地区。他们发现别动队最合适的规模是一支大约1000人步兵的部队或500名骑兵的部队。
特遣部队体制最初的效果是令人满意的。边境的威胁一解除，特遣部队立即取消，各个分队回其原建制单位。但是，在大约235—290年之间的骚乱时期，特遣队经常要求从一个边境地区机动到另一个边境地区。由于机动的速度太快，以至部队不希望混合编组。军团的传统以及它对集体团结精神的影响，几乎完全消失。
这只是戴克里先进行的军队政策和军事组织改革的一种情况。后来，君士坦丁又进行了彻底改革。
为提供一支机动的后备队，军队被分成了两个主要部分：边防军和机动野战军。将近三分之二的兵力为边防军，其余为机动部队，由皇帝（奥古斯都和恺撒）直接控制。机动部队的军馆略高于边防军，这后来引起了一些混乱。
戴克里先根据特遣部队体制的经验，减小了机动部队军团的规模，一个军团约为1000人。这保证了极大的战略和战术灵活性，可以做为一个完整的单位使用，而不需要再进行重新编组。边防军的一个军团由6000人组成。机动部队和边防军一个军团的辅助部队通常都是1000人。
戴克里先也对近卫军头领的地位作出限制，由帝国的参谋机构直接指挥近卫军。近卫军头领的权力已经大大缩小，以至于他们没有能力推翻皇帝或篡夺皇位。每位奥古斯都和恺撒，都有两位主要的军事助手：步兵头领和骑兵头领。这不仅明确划分了军事权力，减少了政治上的危险性，而且也表明罗马军队中骑兵的地位在不断提高。
君士坦丁后来解散了近卫军部队，取而代之的是皇帝的私人卫队，大约由4000人组成。
新的战术队形
戴克里先和君士坦丁军事改革后，效果是好的，它们使罗马帝国得以苟延残喘。然而在实践中和心理上也有一些不利的影响，这是无法预见的，也许是不可避免的。机动野战部队步兵的装备一般略好于边防军，加上他们的军炯较高，使得边防军产生嫉妒。由于军团和辅助部队士兵在基础和本质上并没有根本的差别，士兵们都愿意到负担轻、训练松的辅助部队服役，或者到收人高的野战部队，而不愿意到边防部队。其结果造成了士气的下降，也导致了在战备和训练计划方面的变化。军团和辅助部队士兵之间的差别仍在不断缩小。
罗马军队的士兵，不论是军团的、还是辅助部队的，也不论是野战部队的、还是边防军的，现在大部分都是“蛮族”人。这样做的结果是，到375年大多数“蛮族”的士兵在武器和战术方面都同罗马人基本相同。对在罗马军队中服役的大部分“蛮族”士兵来说，他们都把自己当成是真正的罗马人，而且他们能够像职业士兵一样，对他们的部队和指挥官保持绝对的忠诚。不管怎么说，尽管这些“蛮族”的士兵似乎能够按照他们罗马指挥官的命令去做，但仍有大量的相互勾结、反抗和叛变的事件发生。罗马军队的指挥官也常常由“蛮族”人来担任。
在罗马军队中还出现了两种新型士兵，使得罗马军队的训练和纪律慢慢下降。
第一种是新增加的“蛮族”部落士兵。大量的“蛮族”部落已经被允许在帝国内部居住，导致了一种倒退的趋势，图拉真组建了“蛮族”部落辅助部队。辅助部队中的部落单位，由他们自己的头领指挥，并保持他们自己的武器和作战方法，作为一个完整的建制单位编人军队之中。这种单位被称为“同盟军”。由于从整体来看，“蛮族”士兵逐渐趋向罗马化，因此，这些同盟军士兵对罗马军队的战术影响很少，但却增大了反抗和叛乱的机会。
第二种是临时征召的新兵。当老兵不能满足要求时，在帝国的一些地区出现了征募新兵的形式。大农场被要求按雇工的比例或者轮换摊派来为军队提供新兵。这种新兵的服役期比正常军团士兵的服役期要短得多。尽管这种做法不很经常，但它却使军队的职业化水平大大降低。这也是后来中世纪封建时代采取的一种征兵形式。
罗马帝国晚期的战术
在尤利乌斯·恺撒到尤里安的这段时间里，没有反映个人军事生涯的著作出现。还没有哪一位权威的历史学家，能描述出这一时期战斗的详细情况。因此，从公元前50—350年长达四个世纪的时期，作战中战术的详细情况十分模糊。
军团的基本队形大致是固定的，似乎两线队形的运用有所增加，每一线有5个支队。有一些迹象表明，战斗队形变得更加密集和庞大，这主要是因为骑兵地位的提高以及在组织纪律方面的下降所造成的。
另一方面，也有一些迹象表明，人类作战的本能，促使马略在其军团的各支队中，吸收了古代战斗队形的精华，因此罗马帝国后期的战斗队形与共和国时期很类似。从君士坦丁在土伦之战中的战术来看，训练有素、纪律严明的步兵采用传统密集的战斗队形，比恺撒军团的防御能力更强，能够抵住骑兵的冲击，而且他们还可以采用分队队形，保持相同的速度、灵活性和能力，向前或其他方向机动和战斗。
不管怎么说，步兵战术基本没有变化，骑兵在作战中的作用不断增加，这毫无疑问地会影响到步兵战术的发展。当纪律和训练的标准提高时，军队所采用的战斗队形似乎更类似于古代优秀的、比较疏散的战斗队形；当训练和纪律降低时，则采用比较密集的战斗队形，其密集程度甚至超过古代的“法兰克斯”方阵。
骑兵对衰落中的军团的影响，其一个重要表现是长矛的再次启用。似乎这种变化被勉强采用，因为新的矛非常轻，可以用它投射敌人。为了摆脱阻碍，常常在军团和其他步兵一起与敌直接交战以前，就将这些矛投向敌人。为了获得使用长剑的空间，最前面的一列士兵大概还是采用早期军团的疏散队形。当然，在分队方面也有很大变化，其主要表现为灵活性降低，进攻能力下降。反过来，这又表明部队训练和纪律在不断下降。
到4世纪时，骑兵平均大约占罗马军队四分之一的兵力。在东部沙漠地区同波斯和阿拉伯人作战时，骑兵所占的比例还要高得多。骑兵已成为一个决定性的兵种。
投射性武器在罗马军队中的重要性也有所增加。其发展，使战术陷于了一个进退两难的境地。为了抵御骑兵的冲击，步兵不得不保持密集的队形；与此相反，投射性武器的大量使用，又要求军队的队形更加疏散。认识到这个问题以后，罗马军队增加了投射性武器的比例，同时也增加了更多的骑兵。从本质上讲，他们力图保持军团原有的灵活性，以便于他们能够适应在任何时间所能遇到的各种威胁情况。
到4世纪时，罗马军队给军团配备了更多的抛射性杀伤兵器，军团平均不到100人就拥有一台（架）弹弩机、抛石机或弩机。此外，步兵辅助部队中，弓弩手或投石兵可能占有一半的比例，而且有更多的骑兵是亚洲类型的弓弩骑兵。对各种抛射性兵器依赖程度的剧增，造成的一种后果是军团使用短剑同敌进行白刃格斗的机会明显减少。
罗马和“蛮族”（305—400年）
305—306年，在帝国继承人问题上的斗争 戴克里先和马克西米安退位后，君士坦西阿在西部、加列里阿在东部各自继承了奥古斯都的位置，接着任命了两个新恺撒，一个是弗拉维亚斯·瓦勒里亚斯·塞维鲁斯，主要控制非洲和意大利地区；另一个是盖勒里亚斯·瓦勒里亚斯·马克塞米努斯·达易士。这种安排忽视了两个年轻人的愿望，一个是君士坦西阿已经疏远了的儿子君士坦丁；另一个是马克西米安的儿子马肯塔斯。这一年的晚些时候，当君士坦西阿死后，在不列颠和高卢的罗马军团宣布君士坦丁为奥古斯都的继承人。加列里阿勉强接受了君士坦丁的要求，但只是让他当恺撒，而坚持让塞维鲁斯当奥古斯都。大约也是在这个时间，罗马的近卫军拥戴马肯塔斯为奥古斯都。然而，马肯塔斯只接受了恺撒的头衔，而让他已经退位的父亲―仍想当皇帝的马克西米安恢复了他原有的奥古斯都头衔。
306—307年，内战；塞维鲁斯同马克西米安和马肯塔斯的斗争 经过一年的斗争，最后以塞维鲁斯被处死而告终。君士坦丁成为副奥古斯都，同时承认马克西米安为奥古斯都。然而，加列里阿皇帝拒绝承认君士坦丁和马克西米安两人的合法身份。
307年，加列里阿入侵意大利 在双方相待不下的情况下，马克西米安和加列里阿开始谨慎地机动兵力，以图用战争来打破僵局。308年，加列里阿任命李锡尼接替死去的塞维鲁斯的位置，成为罗马的奥古斯都。这时其侄子达易士提出抱怨，因为他感到他与李锡尼曾都是恺撒，而且他的位置要高于李锡尼，因此理应得到奥古斯都的头衔。不得已，加列里阿又任命达易士为奥古斯都。因此，这一时期有了五个奥古斯都。与此同时，马肯塔斯在近卫军的支持下，将其父马克西米安赶下台，自称为奥古斯都。马克西米安拒绝放弃其皇位，逃往高卢，求助于君士坦丁。
308年，《卡南敦协议》 卡南敦即今奥地利的汉堡城，位于维也纳附近。在戴克里先仲裁下，六个相互争斗的奥古斯都有五个得到调解，在卡南敦达成协议。马克西米安再次退位，仍住在君士坦丁的宫廷中。马肯塔斯被排除在卡南敦协议之外，但他对意大利的控制并没有被李锡尼阻止，两人又开始争夺伊利芮孔。